Ces micro souris ont un contrôle macro

Peu de choses fascinent autant un simple écrivain Hackaday qu’un petit robot. Nous avons regardé [Keri]La micro-souris est tout à fait séduisante depuis un certain temps maintenant, mais la cinquième version de la série KERISE (traduction automatique) de «bots» porte le design à de nouveaux sommets.

Une famille de souris v1 (la plus grande) à la v5 (la plus petite)

Pour le contexte, micromouse est une compétition où les robots terminent pour résoudre des labyrinthes de modèle variable mais de taille standardisée en les traversant sans guidage ou en calculant à l’extérieur du robot lui-même. Historiquement, les labyrinthes étaient des carrés de 3 mètres composés d’une grille de 16 x 16 cellules, chacune de 180 mm de côté et 50 mm de hauteur, ce qui limite la taille des robots impliqués.

Quelles sont les caractéristiques d’un [Keri] conception de micro-souris? Eh bien, c’est une micro-souris, donc tout est assez petit. Mais [Keri]L’attention portée aux détails dans la formation de mécanismes miniaturisés et de structures 3D à partir de PCB se démarque vraiment. Ils construisent des robots micro-souris depuis 2016, testant de nouvelles fonctionnalités de conception à chaque itération. Les versions trois et quatre avaient un ventilateur d’aspiration sauvage pour améliorer la traction pour des manœuvres plus rapides, mais le KERISE v5 le supprime pour souligner la légèreté et la petite taille. Le véhicule résultant est un choc de 30 mm x 32 mm! Nous suivons une traduction en anglais, mais nous comprenons que [Keri] estime qu’il reste encore beaucoup d’espace sur le PCBA principal maintenant que le ventilateur est parti.

Le frontal KERISE v5

Le processeur est un ESP32-PICO-D4 désormais familier, bien que les radios sans fil soient inutilisées jusqu’à présent. En ce qui concerne la détection environnementale, le v5 a un complément impressionnant compte tenu de sa micro taille. Pour la détection de position, il existe des encodeurs magnétiques personnalisés et une IMU 3 DOF. Et pour détecter le labyrinthe, il existe quatre paires d’émetteurs / récepteurs infrarouges latéraux et un télémètre laser VL6180X orienté vers l’avenir pour des mesures allant jusqu’à 100 ou 150 mm. La plupart de ces capteurs sont montés sur de petites «  lames  » de PCB qui sont double face (voyez comment le PCB protège l’émetteur IR de son récepteur!) Et soudés dans des fentes perpendiculaires au PCBA qui constitue le châssis principal. Il va sans dire que le reste du cadre est constitué de pièces et de boîtes de vitesses imprimées en 3D personnalisées.

Si vous souhaitez construire vous-même un KERISE, [Keri] a ce qui semble être des sources mécaniques, électriques et de firmware complètes pour v1, v2 et v3 sur leur Github. Pour voir la danse KERISE v5 sur une feuille de papier qui tourne, regardez la vidéo après la pause. Vous ne voulez pas le rater!